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Modellbasierte planungsintegrierte und steuerungstechnische Störgrößenkompensation bei robotergestützten Bearbeitungsprozessen
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Die vorliegende Dissertationsschrift stellt eine Methode zur Steigerung der Prozessfähigkeit von Industrierobotern bei der spanenden Fertigung auf Basis eines dynamischen Mehrkörpermodells vor, welches zur planungs- und steuerungsintegrierten Kompensation prozessinduzierter Fehlereinflüsse genutzt wird. Ergebnis dieser Arbeit ist die Gegenüberstellung der Methode und aktueller industrieller Lösungen anhand der Fertigung eines in Anlehnung an die DIN ISO 10791-7 normgerechten Prüfnormbauteils.
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